76. 제어 방법 개요
（1）제어의 정의
제어란 JISZ 8116에 의하면 ‘어떤 목적에 적합하도록 제어 대상에 필요한 조작을 가하는 것’이라고 정의됩니다. 제어의 방식은 크게 수동 제어와 자동 제어로 분류됩니다. 수동 제어는 인간에 의해 수동으로 제어가 이루어지고, 자동 제어는 제어 장치에 따라 자동으로 제어가 이루어집니다. 자동 제어는 피드포워드 제어(개루프 제어)와 피드백 제어(폐루프 제어)와 시퀀스 제어로 크게 나누어집니다.
（2）피드포워드 제어(개루프 제어)
피드포워드 제어는 ‘목표값, 외란과 같은 정보에 근거하여 제어량을 결정하는 제어’라고 정의됩니다. 아래 그림과 같이 제어 조작과 출력이 완전히 독립적인 제어입니다. 제어와 출력 사이에 루프가 존재하지 않으므로 개루프(열린 루프) 제어라고도 합니다.
（3）피드백 제어(폐루프 제어)
피드백 제어는 ‘피드백에 따라 제어량을 목표값과 비교하여 두 값이 일치하도록 조작량을 생성한다.’라고 정의됩니다. 아래 그림과 같이 제어 대상의 출력이 검출부에 의해 검출된 출력이 되고 어떠한 형태로든 제어량에 영향을 미칩니다. 제어와 출력 사이에 루프가 존재하므로 폐루프(닫힌 루프) 제어라고도 합니다.
（4）시퀀스 제어
시퀀스 제어란 ‘미리 정해져 있는 순서 또는 논리에 따라 제어의 각 단계를 축차로 진행하는 제어’로 정의됩니다. 시퀀스 제어의 일반적인 구성은 아래 그림과 같습니다. 전기 세탁기나 자동판매기 등은 시퀀스 제어가 적용된 기기의 예라고 할 수 있습니다.
